Pénélo, dix-sept ans, réside dans la basse-ville de Rabanastre, tout comme Vaan qu'elle s'évertue à tenir à l'écart des problèmes que celui-ci tend à s'attirer. Pénélo a perdu sa famille durant la guerre contre l'empire, mais elle tâche néanmoins de toujours garder le sourire et vit au jour le jour au rythme de petits emplois comme celui d'assistante dans le bazar d'un ami, Migelo. Bien que préférant la danse et le chant, elle n'est pas étrangère à l'art du combat et possède une volonté et une persévérance à toute épreuve.
Pénélo se fait enlevée par Ba'Gamnan alors que Vaan, Balthier et Fran sont enfermés à Nalbina. Une fois libérée, elle décide de rester avec son ami d'enfance. Elle est beaucoup attachée à Fran et à Larsa, le frère de Vayne, qui lui offre une arme dangereuse : un Nihilithe artificiel.
Après la victoire de la résistance sur l'empire, elle devient la partenaire de Vaan, devenu pirate du ciel.